# Ubuntu16.04下编译安装ORBSLAM2_with_pointcloud_map记录
orb_slam2所需环境：https://blog.csdn.net/creative1/article/details/122088612?spm=1001.2014.3001.5501
pcl1.7 pcl1.8都可
1.下载
git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git
ORBSLAM2_with_pointcloud_map文件内容如下：
删除ORB_SLAM2_modified文件，解压orbslam2_modified.zip,将解压后的两个文件放在ORBSLAM2_with_pointcloud_map下，并删除解压后的orbslam2_modified文件，（总之一句话所有操作只是在压缩文件orbslam2_modified.zip中操作）如下图：
2.编译g2o
进入g2o_with_orbslam2，对cmakelists.txt下的代码进行注释
对g2o文件夹下的cmakelists.txt下的代码进行注释
3. 在g2o_with_orbslam2文件夹下，进行编译
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8
sudo make install
编译过程中报错如下：
解决方法：
修改 g2o_with_orbslam2/g2o/types/slam2d/edge_se2_pointxy_bearing.cpp
将
t.setRotation(t.rotation().angle()+_measurement);（大概51行）
改为
t.setRotation((Eigen::Rotation2Dd)(t.rotation().angle()+_measurement));
修改g2o_with_orbslam2/g2o/solvers/eigen/linear_solver_eigen.h(注意：eigen3.2.8不用修改此处，以上版本需修改，如3.2.10) 我的eigen版本 3.2.10
将
typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, SparseMatrix::Index> PermutationMatrix;
改为
typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, SparseMatrix::StorageIndex> PermutationMatrix;
4.编译ORB_SLAM2_modified
首先编译Thirdparty下的DBoW2，删除原来的build文件
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j8
然后修改一下CMakeLists下的opencv版本,可直接将版本号去掉，ORB_SLAM2_modified下的CMakeLists下的opencv版本，同样处理
ORB_SLAM2_modified下有build文件则删除新建build文件，没有直接新建build文件，所有编译类似
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j8
5.准备：
然后将ORB_SLAM2下的ORBoc.txt复制到Vocabulary文件下，ORB_SLAM2下载地址：https://gitee.com/wudonggua/orb_slam2/
利用association.py，操作就和ORB_SLAM2一样，在相应数据集下生成对应的association.txt文件。
6.运行
在ORB_SLAM2_modified文件下打开终端
./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml /home/yinyin/Data/rgbd_dataset_freiburg1_desk /home/yinyin/Data/rgbd_dataset_freiburg1_desk/associations.txt
运行截图：
7.增加保存点云地图功能，查看点云地图
修改一下文件 ~/ORB_SLAM2_modified/src/pointcloudmapping.cc，在其中调用 PCL 库的 pcl::io::savePCDFileBinary 函数就可以保存点云地图了
1.加入头文件
#include <pcl/io/pcd_io.h>
在 void PointCloudMapping::viewer() 函数中（ 123 行附近）加入保存地图的命令，最后样式如下
pcl::io::savePCDFileBinary("vslam.pcd", *globalMap); // 只需要加入这一句
再次运行在ORB_SLAM2_modified文件下生成一个pcd文件
sudo apt install pcl-tools //安装工具
pcl_viewer vslam.pcd //查看点云图
修改之后重新编译程序(报错的话删了build文件重现创建再编译)
cd ~/ORB_SLAM2_modified/build
cmake …
make -j8
参考博客：https://blog.csdn.net/weixin_44694952/article/details/108247118
opencv报错：https://blog.csdn.net/dxc7216783/article/details/103411140?spm=1001.2014.3001.5501